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En septiembre de 1984 Queen inició su The Works Tour (primera gira con el tecladista Spike Edney). Con la disminución del éxito en los Estados Unidos y la menguante popularidad en el Reino Unido, Queen decidió explorar nuevos horizontes, programando citas que, además de Europa, añadía países de África, Sudamérica, Oceanía y Asia, continentes generalmente poco visitados entonces por las bandas de rock occidentales. La gira incluía una serie de nueve fechas (con entradas agotadas) en el complejo de Sun City, en Sudáfrica. La banda estuvo involucrada en una polémica a raíz de tocar en el apogeo del apartheid, durante un boicot cultural promovido por la ONU. Queen recibió entonces una sanción del sindicato de músicos británicos y apareció temporalmente en la lista negra cultural de la ONU. El grupo permaneció en la lista hasta que firmó, junto a otros artistas, una carta en la que prometían no volver a actuar en Sudáfrica mientras continuara el estado racista. La formación respondió entonces a las críticas argumentando que estaban tocando para fanáticos de la música de ese país y que los conciertos se desarrollaron ante un público integrado, pero posteriormente tanto Roger Taylor como Brian May han calificado aquellos conciertos como un error.

El 12 y el 19 de enero de 1985, Queen tocó en la primera edición del festival Rock in Rio, en Río de Janeiro (Brasil). La segunda actuación salió a la venta en VHS bajo el nombre de Queen Live in Rio. A principios de 1985 se celebraron los British Video Awards. Queen ganó dos premios: uno The Works EP, una compilación de videos del álbum, y por el video de "Radio Ga Ga". Tras realizar un concierto en Nueva Zelanda, se dirigieron a Australia, haciendo una serie de ocho conciertos que se agotaron, en Melbourne y Sídney. Después de Australia, se dirigieron hacia Japón.

Después de un pequeño descanso, la banda comenzó a ensayar para el Live Aid, un macroconcierto cuyos beneficios irían destinados a luchar contra la hambruna de África y en el que participarían algunas de las mayores estrellas musicales de aquel momento. Finalmente el evento se celebró el 13 de julio. En aquel recital, que en Inglaterra tuvo lugar en el estadio de Wembley con un público de 72.000 personas, Queen fue visto por la mayor audiencia televisiva de la historia hasta el momento, un total de 1900 millones de televidentes. El grupo fue presentado por los cómicos Mel Smith y Griff Rhys Jones. El organizador del show, Bob Geldof, además de otras eminencias del ambiente musical como Elton John y varios periodistas musicales, dijeron que la actuación de Queen fue la mejor. La actuación ha sido posteriormente votada en varias ocasiones como la mejor presentación en vivo de la historia. En ese momento Mercury tenía una infección en la garganta, por lo que su médico le había recomendado no realizar el show. Tensiones existentes dentro del grupo, así como también los rumores de separación del cuarteto, se propagaron mediante los periódicos musicales y columnas de chismes. Sin embargo, con la experiencia de haber atraído a una masiva audiencia, el grupo se motivó para realizar otro trabajo de estudio.


Freddie Mercury lanzó su primer disco en solitario, Mr. Bad Guy, en abril de 1985, aunque el mismo no tuvo masivas ventas. En diciembre se había publicado The Complete Works, box set con todos los discos de Queen hasta el momento.

A Kind of Magic (1986)
El 2 de junio de 1986 salió a la venta el álbum A Kind of Magic, que en Reino Unido alcanzó el n.º 1, manteniéndose en las listas durante 63 semanas. Fue muy distinta la recepción en Estados Unidos, llegando solo al puesto n.º 4647 y llegando al disco de oro en 2002. Mientras el cuarteto británico iba perdiendo la atención del público estadounidense, en Europa se seguía manteniendo como una banda de éxito. El álbum se encontraba constituido principalmente por canciones que fueron escritas para la película Highlander (Los Inmortales), dirigida por Russell Mulcahy e interpretada por Christopher Lambert y Sean Connery. Sin embargo, Queen grabó e incluyó en el disco otras canciones que no aparecieron en la película y sin relación con este, por lo que se considera un álbum de estudio y no una banda sonora. El primer sencillo del disco fue "One Vision", publicado en noviembre de 1985. Posteriormente se lanzaron además "A Kind of Magic" y "Princes of the Universe" (este solo en EE. UU., Canadá, Australia y Nueva Zelanda), cuyos videos fueron dirigidos por Russell Mulcahy. Mientras que "A Kind of Magic" llegó al puesto n.º 3 en el Reino Unido, el corte "Princes of the Universe" pasó desapercibido en EE. UU. Otros sencillos posteriores fueron "One Year of Love" (España y Francia), "Friends Will Be Friends", "Pain Is So Close to Pleasure" (EE. UU. y Europa) y "Who Wants to Live Forever".

Magic Tour
En este contexto, Queen se embarcó en el Magic Tour para tocar en los estadios al aire libre de Europa. El grupo ensayó más de lo normal para este tour. En la gira se utilizó el escenario más grande y la plataforma de luces más extensa de la carrera del grupo, además de una pantalla gigante en Mannheim, Wembley y Knebworth, que era la pantalla más grande que había en Reino Unido en esa fecha. Una de las citas más señaladas del tour fueron las dos fechas, 11 y 12 de julio, que realizaron en el estadio de Wembley (Reino Unido) ante unas 72.000 personas cada noche, vendiéndose las entradas en solo seis horas. El rodaje de ambos conciertos se realizó con quince cámaras, además de un helicóptero para capturar tomas aéreas. La segunda noche se publicó en varios formatos años después. El concierto de Budapest, celebrado el 27 de julio, fue filmado por Mafilm, empresa que realizaba filmaciones del gobierno, que también grabó a modo de ensayo el concierto de Colonia una semana antes, aunque este se borró para volver a usar las mismas cintas en Budapest. Emplearon todas las cámaras de 35 mm que había disponibles en Hungría para registrar el recital.118 Sería publicado en VHS el 16 de febrero de 1987 bajo el nombre de Live in Budapest.

Su último concierto fue el 9 de agosto de 1986 en Knebworth Park ante 120.000 personas. Las entradas se vendieron en dos horas. El Magic Tour fue visto por más de 1 millón de personas, siendo 400.000 en el Reino Unido, récord de audiencia en el país entonces. Esta fue también la última gira de Queen con Freddie Mercury. En diciembre del mismo año, Queen publicó Live Magic, su segundo disco en vivo, en el que compilan versiones extraídas de los conciertos de Wembley, Budapest y Knebworth.

The Miracle e Innuendo (1987-1991)
Mountain Studios en Montreux (Suiza), lugar donde Queen grabó varios de sus álbumes desde Jazz.
Los años siguientes los miembros del grupo anunciaron que no daban conciertos porque querían un tiempo de relajación. A comienzos de 1987, Taylor y Deacon se fueron de vacaciones a Los Ángeles. En esta pausa tuvo lugar el divorcio del guitarrista Brian May (posteriormente luchó contra la depresión y el suicidio), y a Freddie Mercury le fue diagnosticado el sida tras la Pascua de 1987, según su entonces pareja Jim Hutton. Mercury aprovechó el paréntesis para trabajar en material solista. El 23 de febrero de 1987 Mercury publicó el sencillo "The Great Pretender". En el video del nuevo corte, dirigido por David Mallet, Mercury usó varios disfraces y ropa que utilizó en los recitales y videoclips de su carrera. El sencillo llegó al puesto n.º 4 en Reino Unido. Queen volvió a ganar el Premio Ivor Novello el 15 de abril de 1987. El 10 de octubre de 1988, Mercury publicó su segundo álbum solista, Barcelona, esta vez junto a la soprano española Montserrat Caballé. Hacia comienzos de 1988, la banda se había reagrupado para preparar un nuevo trabajo.

The Miracle salió a la luz el 22 de mayo de 1989.122 El disco llegó al n.º 1, manteniéndose 32 semanas en lista50 y alcanzando al poco tiempo el disco de platino en Reino Unido. También llegó al puesto n.º 24 en Estados Unidos. El sencillo que gozó de mayor éxito fue "I Want It All", que llegó al número uno en varios países y al n.º 3 en el Reino Unido, manteniéndose siete semanas en listas. "Breakthru", "The Miracle", "The Invisible Man", y en menor medida "Scandal", también lograron posicionarse en los primeros lugares, reforzadas todas por videoclips que apoyaron su difusión. Algunas de las letras de los temas tienden a reflexionar sobre los logros pasados del grupo ("Khashoggi's Ship" y "Was It All Worth It"). Las canciones fueron acreditadas a 'Queen' y no a miembros concretos de la banda. La portada consiste en la unión de las caras de los cuatro integrantes, usando un Quantel Paintbox para lograr el efecto que se quería.

Queen no brindaba ninguna entrevista como grupo desde hacía un largo periodo de tiempo. Fueron contactados para una entrevista con Mike Reid, y finalmente el 29 de mayo de 1989 la misma tuvo lugar. Durante la entrevista Freddie cuenta que su negativa a salir de gira era porque quería cambiar el ciclo de disco-gira. Se tenía en mente editar un Greatest Hits II, pero debido a las buenas ventas de The Miracle, se abortó esta decisión. Se pensó que si publicaban un disco compilatorio, perjudicaría las ventas del nuevo álbum de estudio. El año 1989 finalizó con el lanzamiento en VHS de The Miracle Video EP, donde aparecen todos los videos del álbum. Queen obtuvo el galardón de la BPI por su destacada contribución a la música británica y realizaron una fiesta en conmemoración de los 20 años del grupo. La fiesta se realizó en un club Soho llamado Groucho's. Gran parte de las personas que habían trabajado alguna vez con Queen fueron citadas para la celebración. El grupo decidió terminar su contrato con Capitol en los Estados Unidos, firmando un nuevo acuerdo con Hollywood Records por una suma superior a los 10 millones de dólares. Renunciaron a EMI para la distribución mundial. Una de las primeras cosas que hizo Hollywood Records fue reeditar toda la discografía de Queen (a excepción de Live Killers) en el nuevo y novedoso formato de CD.

A pesar del debilitado estado de salud de Mercury, él insistió en hacer un nuevo trabajo. Innuendo fue publicado el 4 de febrero de 1991. Mientras que solo llegó al n.º 30 en los Estados Unidos, en el Reino Unido se fue al número uno, permaneciendo en las listas durante treinta y siete semanas y ganando el disco de platino. Aunque no contó con el apoyo unánime de la crítica, el nuevo álbum también gozó de gran éxito comercial. Las letras son generalmente autobiográficas desde el punto de vista de Mercury, como la de "These Are the Days of Our Lives" y "The Show Must Go On". El primer sencillo del álbum, la homónima Innuendo, es una de las canciones más largas de la banda y cuenta con varias secciones de distintos géneros, incluyendo un solo de guitarra flamenca a cargo de Steve Howe. El álbum también incluye una composición que habla de la imposibilidad que tiene la humanidad de vivir en armonía, "All God's People".

Fallecimiento de Mercury y concierto homenaje (1991-1992)
Según declaraciones brindadas por su entonces pareja, Jim Hutton, a Mercury se le diagnosticó sida después de la Pascua de 1987. Por aquella época, Mercury dijo en una entrevista no padecer esta enfermedad, tanto él como el resto del grupo mantuvieron este hecho en el absoluto silencio. Pero pese a las negaciones, la prensa británica alimentó rumores sobre esta posible enfermedad debido a la apariencia demacrada de Mercury y a que Queen no realizaba giras ni conciertos desde hacía varios años. Hacia el final de su vida, muchos periodistas le tomaron fotografías, mientras que The Sun sugería que estaba muy enfermo. Todo esto sucedía en la época de la publicación de Innuendo.

El 23 de noviembre de 1991, Mercury llamó al mánager de Queen, Jim Beach, para discutir un asunto público. Al día siguiente, se realizó el siguiente anuncio en nombre del cantante:


Apenas un día después de aquel comunicado, Mercury perdió su batalla contra la enfermedad, falleciendo a las 7 PM en su mansión de Londres. Tenía 45 años de edad. La última aparición pública del cuarteto fue en la entrega de los premios Brit Awards de 1990, por la contribución que tuvo Queen en la música británica. Las oficinas de Queen quedaron inundadas por flores en conmemoración del artista. El día 27 de noviembre sus restos fueron cremados en el West London Crematorium.   

La canción "Bohemian Rhapsody" fue reeditada como sencillo poco después del deceso de Mercury 1991, con "These Are the Days of Our Lives" como doble lado A (del álbum Innuendo). El sencillo llegó al número uno, puesto en el que se mantuvo cinco semanas, y permaneció dieciséis en las listas de venta. El éxito de la reedición se produjo en parte gracias a una escena de la película Wayne's World en la que los personajes Wayne (Mike Myers) y Garth (Dana Carvey) cantan junto a unos compañeros "Bohemian Rhapsody", la cual suena en la radio del coche. "Bohemian Rhapsody" se convirtió en la primera canción en llegar al número uno (en su versión original) en dos oportunidades distintas, además de lograr la cantidad de catorce semanas en lo más alto (nueve en la original y otras cinco en la segunda edición). La recaudación inicial del sencillo –aproximadamente 1.000.000 de libras– fue donada a la fundación Terrence Higgins Trust.

Freddie Mercury fue premiado de forma póstuma en los Brit Awards en el año 1992 por su destacada contribución musical, mientras que Queen ganó el premio a mejor sencillo con "These are the Days of our Lives", perteneciente al disco Innuendo.


Greatest Hits II
Un mes antes de la muerte de Freddie, el 28 de octubre de 1991, EMI había publicado el segundo recopilatorio de grandes éxitos, Greatest Hits II, que incluía 17 de los mayores hits del grupo entre 1981 y 1991. Este álbum debutó en el número uno de las listas de venta de Reino Unido. En la segunda semana bajó al n.º 2 (en lo más alto estaba Enya), en la siguiente al n.º 3 (en esa semana We Can't Dance de Genesis ocupaba el primer puesto), y en la cuarta semana el disco descendió al sexto lugar (en esa semana Dangerous de Michael Jackson hizo un ingreso triunfal al número uno). Ya en su quinta semana, con el fallecimiento de Mercury, el álbum regresó a lo más alto (esta vez con ventas más elevadas) y se mantuvo en esa posición durante otras cuatro semanas. En total, el álbum estuvo cinco semanas en el número uno, y con solo ocho semanas en las listas, fue el tercer disco más vendido de 1991, luego de recibir el cuádruple platino por 1.200.000 de álbumes vendidos. El éxito del compilado fue incluso mayor en otros países de Europa. En Países Bajos, el álbum llegó al número uno en las dos últimas semanas de 1991, y se mantuvo en esa posición hasta comienzos de marzo de 1992 (un total de 11 semanas consecutivas). En mayo de ese año, el disco volvió a lo más alto, esta vez dos semanas, para completar el período de 13 en lo más alto. El álbum obtuvo la certificación de 5 discos de platino en 1997 (por 500.000 copias). En este país, tanto The Miracle como Innuendo habían llegado al número uno, permaneciendo 3 y 4 semanas en esa posición respectivamente. El disco llegó al número uno en Suiza (11 semanas), Austria (3 semanas), Finlandia, Italia (12 semanas), España (8 semanas), Francia (4 semanas) y Portugal. También llegó al número dos en Alemania y Suecia. Queen, además, fue la banda que más discos vendió entre 1991 y 1992 en Reino Unido, Países Bajos, Alemania, Argentina, Austria, Dinamarca, España, Francia, Finlandia, Italia y Portugal entre otros.

Concierto homenaje
El concierto homenaje a Freddie Mercury se realizó el 20 de abril de 1992, en el estadio de Wembley, Londres. Entre los artistas invitados estuvieron Annie Lennox, David Bowie, Def Leppard, Elizabeth Taylor, Elton John, Extreme, George Michael, Guns N' Roses, Ian Hunter, Lisa Stansfield, Liza Minnelli, Metallica, Mick Ronson, Robert Plant, Roger Daltrey, Seal, Spinal Tap, Tony Iommi y Zucchero, junto a los tres miembros restantes de Queen, interpretando varios de los éxitos más grandes de la banda. El concierto está registrado en el Libro Guinness de Récords como "El concierto benéfico con más estrellas de rock". Se recaudaron más de 20.000.000 de libras destinados a obras caritativas para el Mercury Phoenix Trust, una conciencia sobre el sida y el fondo de educación establecido por los miembros del grupo y su mánager, Jim Beach. Al concierto concurrieron 72.000 personas y fue visto en televisión por mil millones de espectadores de todo el mundo.

Una semana después, EMI publicó el concierto de Wembley de 1986 en formato CD y, con el impacto que provocó la trasmisión del reciente concierto, se convirtió en un gran éxito. El álbum llegó al número uno en Italia, donde se mantuvo cinco semanas y vendió 300.000 copias durante ese año, y también en Portugal. El álbum llegó al número dos en España, Francia y el Reino Unido.

Made in Heaven y No-One But You (1993-1997)
En 1995, Queen logró completar el álbum Made in Heaven. Llegó al n.º 1 en Reino Unido y al n.º 58 en Estados Unidos, tratándose del álbum de estudio más vendido en la historia de Queen. Cuenta con las voces grabadas por Mercury en el último año de su vida, además de contener el último material que grabó con el grupo. En 1995, una estatua del artista se presentó en Montreux, Suiza.

Dos años más tarde, en 1997, Brian May, Roger Taylor y John Deacon se reunieron nuevamente en un estudio para grabar el que hasta el día de hoy es el tema final de Queen, titulado "No-One But You (Only The Good Die Young)", que fue publicado como sencillo y dentro del recopilatorio Queen Rocks, una colección de cortes roqueros que recorren toda su carrera desde Queen hasta Innuendo, omitiendo solo los álbumes The Game y Made In Heaven.